Kaski były miejscowością szeroko znaną już w XVI w. Tutaj w majątku Zborowskich, po śmierci króla Zygmunta Augusta, odbył się zjazd stronników tego ugrupowania. Obrady toczyły się w Kaskach od 25 października do 2 listopada 1572 roku pod przewodnictwem Prymasa Jakuba Uchańskiego. Był to jeden z najdłuższych, najliczniejszych i bodaj najważniejszy ze zjazdów magnaterii po bezpotomnej śmierci ostatniego z Jagiellonów. Przybyło nań trzydziestu jeden senatorów przeważnie z Wielkopolski i Małopolski. Dlatego wysłano poselstwo z apelem o przyjęcie uchwał zjazdu do Litwy, Prus Królewskich, Inflant, Wołynia i województwa kujawskiego. Zjazd kaski zwołał na 6 stycznia 1573 roku konwokacje, ażeby na niej zdecydować o sposobie przeprowadzenia elekcji nowego władcy. Z powyższego jasno wynika, iż wieś i parafia musiały już wtedy stanowić ważny ośrodek administracji państwowej i kościelnej.

Parafię tutejszą erygowano z inicjatywy książąt mazowieckich w 1406 roku, natomiast renowacja erekcji nastąpiła w 1546 roku. Świadczyć to może o tym, iż na przełomie XV i XVI wieku parafia podupadła materialnie. Kolejny, skromny drewniany kościół wzniesiono w 1448 roku a następny około 1600 r. W trzy lata później ową świątynię noszącą wezwanie Świętego Piotra i Pawła oraz Św. Katarzyny wizytował biskup poznański Wawrzyniec Goślicki. Dzięki zapiskom pozostawionym przez niego wiemy, że istniało wtedy przy parafii bractwo św. Izydora oraz, że rektor miejscowej szkoły był na utrzymaniu proboszcza. Nie ominął jednak Kask i kościoła "potop" szwedzki. Najeźdźcy wdarli się do świątyni, zrabowali i spalili do samych fundamentów. Niedługo potem, bo już w 1668 roku, z fundacji Kazimierza Sieszyckiego powstał kolejny drewniany kościół. Starostwo niegrodowe Kaski w województwie rawskim, w ziemi sochaczewskiej, według lustracji z 1660 roku obejmowało wieś Kaski z folwarkiem, wieś Jaktorów, Baranów z folwarkiem i pastwiskami wydzierżawionymi Holendrom. W roku 1771 posiadał je Maciej Szymanowski, cześnik rawski. Posiadłość tę nadały mu 50-letnie posiadanie stany Rzeczypospolitej na sejmie warszawskim z roku 1773-1775. Szymanowski zbudował tu sobie już w 1760 drewniany dwór. W miejscowym kościele 28 lutego 1748 ochrzcił swego syna Józefa, późniejszego znanego polityka i poetę, młodszego brata Jana Szymanowskiego, posła na sejm czteroletni.

O historii parafii kaskiej w XIX wieku wiemy bardzo niewiele. Znamy jedynie kolejność następujących po sobie proboszczów. Z 1870 roku w Ordo znajdujemy informację o miejscowościach wchodzących w skład parafii. Były to: Baranów, Buszyce, Holendry, Gągolina, Kaski, Kaski Nowe, Kopiska, Michałowskie Budy, Osiny, Pułapina Stara, Pułapina Nowa, Regów, Stare Budy Strumiany, Stanisławów, Wyczółki, Zosińskie Budy, Zabrodzie, Cybulszczyzna, Swoboda.

Po 1880 roku Kaski przeszły na własność hrabiego Stanisława Potockiego wraz z przylegającymi folwarkami: Kaski, Jaktorów, Kołaczek, Lasy Jaktorowskie, Cybulszczyzna, Pułapina Nowa, Pułapina Stara, Regów. W końcu XIX wieku dobra ziemskie należały do rodziny Bacciarellich, zaś od 1900 roku do Szymańskich. Ostatnim przedwojennym właścicielem dworu w Kaskach był Franciszek Szymański. W ubiegłym wieku Kaski były siedzibą gminy, która obejmowała: Baranów, Budy Stare, Budy Zosiny, Budy Grzybek, Budy Michałowskie, Buszyce, Regów, Stanisławów, Strumiany i Wyczółki. Na początku XX wieku Kaski straciły na znaczeniu, ze względu na utratę części terytorium, z którego utworzono nową gminę i parafię w Baranowie, a później w Jaktorowie. Kolejne tragiczne dni dla świątyni w Kaskach nastąpiły w okresie II wojny światowej. W 1944 roku hitlerowcy dla rozrywki, ponoć w pijackim amoku otoczyli kościół, zwołali wszystkich mieszkańców wsi i na ich oczach spalili modrzewiowy kościół z barokowym ołtarzem. Duszpasterzem w tym okresie był ks. Władysław Marcinkowski. Zaraz po zakończeniu działań wojennych zmobilizował on parafian do odbudowy kościoła. Pośpiech spowodowany był obawą, by parafia całkowicie nie upadła i nie weszła w skład innej.

Do początku lat 50-tych XX wieku obchodzono w Kaskach, oprócz odpustu na uroczystość św. Piotra i Pawła, drugi odpust na św. Antoniego.

Obecny kościół jest budowlą jednonawową. Ze starego kościoła pochodzi monstrancja. Do wybuchu II wojny światowej w głównym ołtarzu znajdowały się cudowne obrazy matki Boskiej Kaskiej i św. Antoniego. Był to niezwykły wizerunek, a właściwie były to dwa obrazy w jednej ramie - Matki Bożej i św. Antoniego trzymających, każde oddzielnie, dzieciątko Jezus.

Na miejscowym cmentarzu pochowany jest m.in. Franciszek Szymański, ostatni właściciel majątku Kaski. Był założycielem i wieloletnim prezesem kółka rolniczego i straży pożarnej. Zmarł 13 kwietnia 1946 roku, w wieku 86 lat. Spoczywają tu także przedstawiciele rodziny Bacciarellich, którzy zmarli na przełomie XIX i XX wieku, oraz długoletni proboszcz kaski ks. Teofil Iwanicki, zmarły w 1875 roku.

W latach 2007 - 2018 staraniem Parafian i Ks. Proboszcza Zbigniewa Wojtasia wykonano prace remontowe kościoła i domu parafialnego. W ramach tych prac wymieniono m. in. dach na kościele. Z kolei w latach 2018 - 2020 dokończono remont kościoła i plebanii. W kościele m. in. przebudowano prezbiterium. Dopełnieniem tych starań była konsekracja kościoła parafialnego w Kaskach, której dokonał Jego Eminencja Ksiądz Kardynał Kazimierz Nycz Metropolita Warszawski w dzień odpustu parafialnego 29 czerwca 2019r.